碼垛機器人末端執行器是夾持物品移動的一種裝置，常見形式有:吸附式、夾板式、抓取式和組合式。

一、吸附式

在碼垛自動化生產線中，吸附式末端執行器主要為氣吸附手爪，廣泛應用于醫藥、食品、煙酒等行業

二、夾板式

夾板式手爪是碼垛自動化生產過程中較常見的一類手爪，常見的夾板式手爪有單板式和雙板式，不論單板式還是雙板式的側板一般都會有可旋轉的爪鉤，工作狀態與側板呈90°

三、抓取式

抓取式末端執行器，可靈活適應不同形狀物料。上下料裝配工作站采用的多為此種末端執行器；

四、組合式

組合式具有各種單組手爪優勢，靈活性較大，各單組手爪之間既可單獨使用又可配合使用，可同時滿足多個工位碼垛。

工業機器人是系統集成性產品，本體配合不同的末端執行器可實現沖壓自動化生產線、碼垛自動化生產線、上下料自動化生產線、注塑自動化生產線、打磨、切割、焊接、噴涂、搬運等多種自動化生產線，常州萊柯工業機器人自動化有限公司根據客戶需求推薦方案！