四軸機器人、六軸關節式機器人都是工業機器人中重要的應用產品，四軸機器人為高速取放作業模式設計；六軸機器人在高自由度的基礎上提供了更多的生產運動靈活性。

四軸機器人的前兩個關節可以在水平面上左右自由旋轉。第三個關節由金屬桿和夾持器組成。第三個關節可以在垂直的平面內上下移動或者圍繞其垂直軸旋轉。但該關節無法傾斜。

這樣獨特的設計使得四軸機器人具有很強的剛性，能夠完成大多數高速運行與高重復性的工作。

六軸機器人有更多的“自由度”，因為六軸機器人相比于四軸機器人多了兩個關節機構。

六軸機器人的第一個關節如同四軸機器人一樣可以在水平面上進行自由旋轉，后兩個關節能在垂直平面移動；六軸機器人在一個手臂上擁有兩個“腕”關節，六軸機器人具有人類的手臂和手腕類似的能力。

六軸機器人更多的關節意味著可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度進行貨物的夾取與取放。