工業機器人采用的都是交流伺服電機，并且都是帶剎車的，六軸工業機器人1、2、3軸用的者是ＲＶ減速機，屬于擺線針輪結構。4、5、6軸采用的是諧波減速機
諧波減速機傳動其主要特點為:
1.傳動速比大。單級諧波齒輪傳動速比范圍為70~320。
2.承載能力高，剛性強。
3.傳動精度高。傳動誤差只有普通圓柱齒輪傳動的1/4左右。無側隙嚙合，傳動空程小，適用于反向轉動。
4.傳動效率高、運動平穩。(可達69%~96%)。
5.結構簡單、零件數少、安裝方便。
6.體積小、重量輕。
7.可向密閉空間傳遞運動。
RV減速機傳動其主要特點為:
1.機械結構緊湊、體積輕巧、小型高效;
2.熱交換性能好，散熱快;
3.安裝簡易、靈活輕捷、性能性好、易于維護檢修;
4.傳動速比大、扭矩大、承受過載能力高;
5.運行平穩,噪音小，經久耐用;
6.適用性強、安全可靠性大。