四軸工業(yè)機(jī)器人，六軸工業(yè)機(jī)器人俗稱“機(jī)械手”“機(jī)械臂”等不同的稱呼；由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)等部分組成。　

　一、執(zhí)行機(jī)構(gòu)：包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還需增設(shè)行走機(jī)構(gòu)。 

① 手部：是機(jī)械手與工件接觸的部件。由于與物體接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手部。　　

　　② 手腕：是聯(lián)接手部和手臂的部件，起調(diào)整或改變工件方位的作用。 

　　③ 手臂：支承手腕和手部的部件，用以改變工件的空間位置。 

　　④ 立柱：是支承手臂的部件。手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動和升降運(yùn)動均與立柱有密切的聯(lián)系。機(jī)械手的立柱通常為固定不動的。 

　　⑤ 機(jī)座：是機(jī)械手的基礎(chǔ)部分。機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的各部件和驅(qū)動系統(tǒng)均安裝于機(jī)座上，起支承和聯(lián)接的作用。

　二、驅(qū)動系統(tǒng)：機(jī)械手的驅(qū)動系統(tǒng)是驅(qū)動執(zhí)行運(yùn)動的傳動裝置。常用的有液壓傳動、氣壓傳動、電力傳動和機(jī)械傳動等四種形式。 

　三、控制系統(tǒng)：控制系統(tǒng)是機(jī)械手的指揮系統(tǒng) ，它控制驅(qū)動系統(tǒng)，讓執(zhí)行機(jī)構(gòu)按規(guī)定的要求進(jìn)行工作，并檢測其正確與否。

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