碼垛機器人是機器與計算機程序有機結合的產物，提供了更高的生產效率，碼垛機器人節省了人力和空間，碼垛機器人靈活、準確、快速、穩定，降低了生產成本和人工成本。

碼垛機器人根據機械結構的不同，可分為笛卡耳、旋轉關節和龍門起重架三種形式

1.笛卡耳碼垛機器人

主要由柱，X向臂，Y完成材料的堆采用四個自由度(包括三個移動關節和一個旋轉關節)。這種形式的碼垛機構造簡單，機體剛性較強，可搬重量較大，適用于較重物料的碼垛。

2.旋轉關節機器人

碼垛機繞機身旋轉，包括腰、肩、肘、腕四個旋轉關節。這種形式的堆垛機通過教學實現編程，即操作員手持教學箱，控制機器人按照規定的動作移動，因此運動過程存儲在內存中，這種運動過程可以在以后自動運行時重現。這種機器人機身小而動作范圍大，可同時進行一個或幾個托盤的同時碼垛能夠靈活機動地對應進行多種產品生產線的工作。

3.龍門起重架式

龍門起重架上安裝機器人臂稱為龍門架碼垛機器人。這種碼垛機器人工作范圍大，能抓取重物料。

二：根據堆放要求可分為單層碼垛機器人、多層碼垛機器人和排列碼垛機器人

1.單層碼垛機器人

單層結構的碼垛機器人相對基本，主要通過輸送帶輸送材料。當轉向機構到達時，可根據規定的方向進行調整。準備好后，您可以進入層狀輸送機構。只要產品按照本地設定的排列順序緊密排列，然后通過輸送輥將排列好的產品轉移到下一站，就可以完成碼垛機器人的堆垛操作。

2.多層碼垛機器人

單層必須有多層，必須比單層碼垛機器人復雜。我們可以看到多層碼垛機器人的托送板是在輸送帶下面的，還是可以進行左右一定的。當機器堆放時，材料將整齊地排列在托盤上，然后將托盤設置在左極限。當輸送帶輸送的物料被擋板擋住時，正好排列成一行。然后托送板右移，再像上面的步驟一樣物料又會排成一行。以此類推，每增加一層物料，碼垛機器人的升降臺高度就會下降一層，直到物料堆積到一定高度。

3.排列碼垛機器人

這種碼垛機器人將物料排成排進行輸送，推板將輸送的物料放在集料臺上。然后向左移動，從下往上推，堆放三層材料。在此過程中，斜面裝置將保證工藝的順利完成，集料臺的特殊性也將有助于碼垛機器人完成堆垛。

每種都是技術的結晶，適應不同需求。

選擇適合的碼垛機器人，讓生產效率翻倍！