碼垛機器人是一種能夠自主地進行物品堆疊和編碼的機器人。它通常由一個工業機器人和視覺系統組成，可以在倉庫或生產線等環境中使用，碼垛機器人的工作流程通常包括以下幾個步驟：視覺系統會識別并定位要被碼垛的物品，并將其位置信息傳遞給工業機器人；工業機器人根據感知到的物品位置信息，確定最佳的碼垛方式，包括堆疊順序、堆疊高度等；工業機器人根據計劃，自主地將物品進行堆疊，并在堆疊過程中進行實時調整，確保堆疊的穩定性和安全性；一旦堆疊完成，視覺系統會讀取物品上的條形碼或二維碼等信息，并將其編碼，方便后續管理和跟蹤；碼垛機器人常見的故障有哪些？

碼垛機器人的電機出現報警故障。此時首先檢查電柜內是否有電機保護開關跳閘了，如保護開關合上后還反復跳閘，請檢查是否過載或者電機缺相、短路，如是偶爾跳閘，可以根據實際情況適當將保護開關上面的保護電流上調一點。

碼垛機器人出現分層變頻故障。檢查分層機的四個接近開關；檢查分層機是否有意外阻力而不順暢；檢查分層變頻器相關參數。

碼垛機器人的推袋處出現阻礙故障。推袋變頻故障請檢查推袋機是否卡包、檢查推袋機側邊一排的開關以及檢查推袋變頻器的相關參數；推袋機不推袋請檢查推板關位和推袋后位的接近開關。

轉位處故障也是碼垛機器人常見故障之一。轉位機定位故障請檢查定位接近開關是否收到信號；轉位機不正（歪）或周期性不正，請檢查定位片位置或者檢查定位片是否左右對稱；轉位機只夾包而不旋轉請檢查觸摸屏里的轉袋夾板開到位和夾到位時間是否過短，或者檢查伺服是否準備好；轉位夾板沒有夾在包中央，應修改觸摸屏里的轉袋光電延時參數。

碼垛機器人常見的故障還有升降處限位問題。空托盤不上升請檢查升降機下限位接近是否沒收到信號；托盤或垛盤上升時頂分層板，請檢查觸摸屏里的 上升延時停的時間參數是否過長了；升降機正常下降（非滿垛下降）一小段時間后不回升而一直降到底，請檢查上升臨界光電（2個對角線光電）。

碼垛機器人也時常會計數不準的情況。分層計數不準可以先檢查分層關減速接近和分層滿光電；總垛數計數不準請檢查出垛2接近；編組數不準請檢查編組1光電是否可靠（光電上下左右晃動時要沒有誤信號）；轉袋計數不準請檢查轉位輸送機光電。