碼垛機(jī)器人是一種能夠自主地進(jìn)行物品堆疊和編碼的機(jī)器人。它通常由一個(gè)工業(yè)機(jī)器人和視覺系統(tǒng)組成，可以在倉庫或生產(chǎn)線等環(huán)境中使用，碼垛機(jī)器人的工作流程通常包括以下幾個(gè)步驟：視覺系統(tǒng)會(huì)識(shí)別并定位要被碼垛的物品，并將其位置信息傳遞給工業(yè)機(jī)器人；工業(yè)機(jī)器人根據(jù)感知到的物品位置信息，確定最佳的碼垛方式，包括堆疊順序、堆疊高度等；工業(yè)機(jī)器人根據(jù)計(jì)劃，自主地將物品進(jìn)行堆疊，并在堆疊過程中進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)整，確保堆疊的穩(wěn)定性和安全性；一旦堆疊完成，視覺系統(tǒng)會(huì)讀取物品上的條形碼或二維碼等信息，并將其編碼，方便后續(xù)管理和跟蹤；碼垛機(jī)器人常見的故障有哪些？

碼垛機(jī)器人的電機(jī)出現(xiàn)報(bào)警故障。此時(shí)首先檢查電柜內(nèi)是否有電機(jī)保護(hù)開關(guān)跳閘了，如保護(hù)開關(guān)合上后還反復(fù)跳閘，請(qǐng)檢查是否過載或者電機(jī)缺相、短路，如是偶爾跳閘，可以根據(jù)實(shí)際情況適當(dāng)將保護(hù)開關(guān)上面的保護(hù)電流上調(diào)一點(diǎn)。

碼垛機(jī)器人出現(xiàn)分層變頻故障。檢查分層機(jī)的四個(gè)接近開關(guān)；檢查分層機(jī)是否有意外阻力而不順暢；檢查分層變頻器相關(guān)參數(shù)。

碼垛機(jī)器人的推袋處出現(xiàn)阻礙故障。推袋變頻故障請(qǐng)檢查推袋機(jī)是否卡包、檢查推袋機(jī)側(cè)邊一排的開關(guān)以及檢查推袋變頻器的相關(guān)參數(shù)；推袋機(jī)不推袋請(qǐng)檢查推板關(guān)位和推袋后位的接近開關(guān)。

轉(zhuǎn)位處故障也是碼垛機(jī)器人常見故障之一。轉(zhuǎn)位機(jī)定位故障請(qǐng)檢查定位接近開關(guān)是否收到信號(hào)；轉(zhuǎn)位機(jī)不正（歪）或周期性不正，請(qǐng)檢查定位片位置或者檢查定位片是否左右對(duì)稱；轉(zhuǎn)位機(jī)只夾包而不旋轉(zhuǎn)請(qǐng)檢查觸摸屏里的轉(zhuǎn)袋夾板開到位和夾到位時(shí)間是否過短，或者檢查伺服是否準(zhǔn)備好；轉(zhuǎn)位夾板沒有夾在包中央，應(yīng)修改觸摸屏里的轉(zhuǎn)袋光電延時(shí)參數(shù)。

碼垛機(jī)器人常見的故障還有升降處限位問題。空托盤不上升請(qǐng)檢查升降機(jī)下限位接近是否沒收到信號(hào)；托盤或垛盤上升時(shí)頂分層板，請(qǐng)檢查觸摸屏里的 上升延時(shí)停的時(shí)間參數(shù)是否過長了；升降機(jī)正常下降（非滿垛下降）一小段時(shí)間后不回升而一直降到底，請(qǐng)檢查上升臨界光電（2個(gè)對(duì)角線光電）。

碼垛機(jī)器人也時(shí)常會(huì)計(jì)數(shù)不準(zhǔn)的情況。分層計(jì)數(shù)不準(zhǔn)可以先檢查分層關(guān)減速接近和分層滿光電；總垛數(shù)計(jì)數(shù)不準(zhǔn)請(qǐng)檢查出垛2接近；編組數(shù)不準(zhǔn)請(qǐng)檢查編組1光電是否可靠（光電上下左右晃動(dòng)時(shí)要沒有誤信號(hào)）；轉(zhuǎn)袋計(jì)數(shù)不準(zhǔn)請(qǐng)檢查轉(zhuǎn)位輸送機(jī)光電。