工業(yè)機器人是系統(tǒng)集成性產(chǎn)品，本體配合不同的末端執(zhí)行器可實現(xiàn)多種自動化生產(chǎn)線，工業(yè)機器人的安裝是在現(xiàn)場進行的，工業(yè)機器人在安裝結(jié)束后，投入實際生產(chǎn)工作前需要進行現(xiàn)場調(diào)試校準的工作，調(diào)試的工作主要包括對工業(yè)機器人的歸零調(diào)試，與工業(yè)機器人的信號調(diào)試聯(lián)機等工作！

機器人在安裝出廠后，工業(yè)機器人各軸未必是歸零的，這樣的機器人若是直接投入生產(chǎn)使用，各軸的重心可能沒有準確的固定在支撐點上，生產(chǎn)過程中就有可能導致傾斜，這不僅會對正常的工業(yè)生產(chǎn)造成影響，同時可能還會危及工作人員的生命安全，因此對工業(yè)機器人各軸進行歸零調(diào)試是十分必要的。通常情況下，工業(yè)機器人的各個軸臂上會留下回零點的標志，只需操作各軸回到該位置，就表示各軸調(diào)試歸零，另外在機器人的底座上也會貼有各軸原點6個軸對應(yīng)的角度，這都是調(diào)試中的重要參考依據(jù)。但具體的調(diào)試還需根據(jù)現(xiàn)場環(huán)境和需要完成的任務(wù)做出特定的分析，如在這個過程中，相關(guān)的調(diào)試人員可以特定規(guī)劃出一條合理的歸零“路線”，再通過示教器依次將機器人移動到各個點，然后對相關(guān)數(shù)據(jù)進行記錄，最后調(diào)試人員結(jié)合自身的校對經(jīng)驗反復實驗，將工業(yè)機器人各軸按照實際生產(chǎn)作業(yè)要求進行歸零調(diào)試。

零點校對是一個比較復雜的過程，根據(jù)現(xiàn)在實際的情況和客觀的條件，下面介紹零點標定的工具及方法以及一些常見的問題和解決這些問題的方法。

①、軟件零點標定：

需要采用激光跟蹤儀建立機器人各關(guān)節(jié)坐標系，進行系統(tǒng)編碼器讀數(shù)置零，軟件標定較為復雜，需要由本公司專業(yè)人員進行操作。

②、機械零點校定：

將機器人的任意兩個軸轉(zhuǎn)動到機械本體預(yù)設(shè)的原點位置，然后將原點插銷放入，保證原點插銷能輕松插入，機器人原點位置。實際還是要以激光標定儀為準，激光標定儀可以使機器提高精度，應(yīng)用高精度應(yīng)用場景時，

需重新進行激光標定；機械原點定位僅限于對機器應(yīng)用場景精度要求較為低。

工業(yè)機器人可按照人工智能的方式，根據(jù)指定的原則綱領(lǐng)自動化操作，如可根據(jù)接收到的信號，完成信號指令規(guī)定的運行軌跡，從而快速適應(yīng)新的環(huán)境。而工業(yè)機器人系統(tǒng)并不是單獨使用的，在工業(yè)機器人投入生產(chǎn)的過程中，必須要與其他外圍設(shè)備聯(lián)系在一起，而這些外圍設(shè)備上的信號必須要通過CC-link和工業(yè)生產(chǎn)機器人系統(tǒng)信號聯(lián)系在一起。因此在機器人安裝出廠后，投入實際生產(chǎn)使用前，對工業(yè)機器人進行信號處理調(diào)試是十分必要的一個環(huán)節(jié)。具體而言，調(diào)試的過程中，需要對CC-link進行設(shè)置，但需要注意的是，調(diào)試人員設(shè)置的CC-ling信號必須要與PCC的型號、主站、從站、站信息保持一致，同時在信號設(shè)置結(jié)束后，還需要對所有信號進行列表化處理，并且在PLC編程時進行注釋，要經(jīng)過這樣的信號調(diào)試后，工業(yè)機器人才能正式投入生產(chǎn)使用。