大部分六軸關節型機器人，由于機械限位或軟限位的限制，在其運動空間中會出現逆運動學無解的情況，也就是基于坐標的規劃運動無法明確的逆向轉化為機器人各個關節軸的旋轉角度，在機器人工作空間中這些逆運動學無解的點就被稱為“奇異點”。

當機器人位于奇異點時，機器人無法在手動模式下執行直角坐標，此時需要切換到關節坐標移動機器人。

當機器人的運行線性軌跡中經過奇異點時，機器人會報警停止運動。一般通過對機器人的工位布局、夾具的安裝方向等進行變動，用于規避奇異點。
6軸串聯關節機器人有三種奇點：腕部奇點，肩部奇點，肘部奇點。