沖壓生產線上的自動搬運設備是決定生產節奏和生產能力的重要因素。正確分析各種自動化設備的結構特點，選擇不同結構類型的自動化設備，使企業獲得最佳的經濟效益，使沖壓自動化生產線更加安全高效。

在沖壓自動化生產中，機器人和機械手搬運設備統稱為自動化設備。六軸機器人是沖壓生產線上最早使用的自動化設備。隨著各廠家對沖壓生產線節奏要求的不斷提高，搬運速度較快的機械手開始逐漸出現，但機械手價格高，設備穩定性稍差，促進了七軸機器人的誕生。七軸機器人具有機器人價格低、機械手速度高的優點。

目前廣泛使用的機器人是六軸機器人，即機器人有六個可移動的旋轉軸。為了提高機器人的搬運速度，在第五軸和第六軸的關節上增加了一個額外的第七軸，專門用于壓力機之間的零件高速搬運。七軸機器人可分為電氣七軸和機械七軸。機械手也是國內企業廣泛使用的搬運設備，共有四個旋轉軸，在壓力機之間來回擺動。

本文將描述和比較七軸機器人和機械手的性能參數、安裝方法、可靠性、靈活性、可操作性和可維護性，希望幫助企業在未來建設更具成本效益的沖壓生產線。

性能參數：

性能參數是各廠家在項目前期需要考慮的參數，因為它直接影響到前期的投資和后期的生產能力，進而影響到整個工廠的運行和管理。在自動化設備的性能參數中，主要包括節拍、靈活性、運動軌跡、壓力機間距要求等。

安裝方式：

自動化結構確定后，下一步就是現場安裝。七軸機器人和機械手的現場安裝方式明顯不同。就地面要求而言，機械手的適應性更強。而現在廠房的建設是為了方便設備的吊裝和后期的維護，鋼蓋板的地面建得比較多。然而，在壓力機振動的影響下，機器人具有更大的優勢。由于機械手鋼梁與壓力機柱之間的連接幾乎是剛性連接，雖然中間有緩沖裝置，但緩沖效果有限，因此壓力機的振動和前后晃動對機械手的影響非常嚴重。當振動較大時，可以清楚地看到機械手本體的晃動。

設備的可靠性:

可靠性應該說是設備最重要的參數之一。當設備的可靠性無法保證時，投資成本、性能參數等都無關緊要。

六軸機器人是一種非常成熟的產品，七軸是六軸的附加軸，如果有問題，第七軸最多會有不穩定的性能。

設備柔性:

設備的靈活性是自動化設備適應現場生產部件變化、壓力機設備安裝尺寸公差、模具結構變化等的應變能力。鑒于七軸機器人和機械手的安裝方式以及各自的機械結構和工作方式的限制，機械手的靈活性遠低于七軸機器人。機械手在前后壓力機之間只能進行往返直線運動。對于前后壓力機的定位，模具的定位要求很高，前后壓力機的中性要求是2mm。如果壓力機或模具的錯誤精度大于2mm，機械手將無法準確取料或放料到位。機器人沒有這樣的問題。由于機器人前六軸的靈活性，可以隨意調整機器人的姿態和取料位置。無論壓力機或模具的錯誤是2mm還是2cm，都可以通過調整機器人的取料位置來適應。

可操作性和可維修性:

設備安裝后，將交付使用。下一步是設備的操作和維護。設備的操作主要體現在新零件的調試和日常操作上。機器人和機械手的操作是通過手持式設備進行的，設備在各種模式下進行單軸或多軸的聯動操作，使設備滿足操作人員的要求。從作者的使用經驗來看，機器人和機械手在可操作性上是相同的。對于設備的維護，主要是維護人員對設備維護的簡單性和技術掌握。七軸機器人和機械手各有優缺點，不能用統一的標準來衡量。

在中小零件生產領域，多站壓力機的存在使得自動化設備可能無用。無論是七軸機器人，還是各種機械手或多站壓力機，企業在項目初期選擇設備時，都要綜合考慮自身零部件的特點、現場安裝條件、投資成本等條件。最好的自動化設備是最合適的設備?；厮押纯锤?。