“控制”的目的是使被控對象產生控制者所期望的行為方式。.“控制”的基本條件是了解被控對象的特性。 “實質”是對驅動器輸出力矩的控制。

工業機器人的基本工作原理是示教再現；示教也稱導引，即由用戶導引工業機器人，一步步按實際任務操作一遍，工業機器人在導引過程中自動記憶示教的每個動作的位置、姿態、運動參數/工藝參數等，并自動生成一個連續執行全部操作的程序。完成示教后，只需給機器人一個啟動命令，機器人將精確地按示教動作，一步步完成全部操作；