零點校對指的是一種執(zhí)行的操作，用于將每個機(jī)器人軸的角度與編碼器計數(shù)值關(guān)聯(lián)起來。零點校對操作目的是獲得對應(yīng)于零位置的編碼器計數(shù)值。“零點校對”是在出廠前完成的。在日常操作中，一般沒有必要執(zhí)行零位校對操作。但是，在下述情況下，需要執(zhí)行零位校對操作。

①、更換馬達(dá)。

②、編碼器更換或電池失效。

③、減速機(jī)更換。

④、電纜更換。

 零點校對方法：

零點校對是一個比較復(fù)雜的過程，根據(jù)現(xiàn)在實際的情況和客觀的條件，下面介紹零點標(biāo)定的工具及方法以及一些常見的問題和解決這些問題的方法。

①、軟件零點標(biāo)定：

需要采用激光跟蹤儀建立機(jī)器人各關(guān)節(jié)坐標(biāo)系，進(jìn)行系統(tǒng)編碼器讀數(shù)置零，軟件標(biāo)定較為復(fù)雜，需要由本公司專業(yè)人員進(jìn)行操作。

②、機(jī)械零點校訂：

將機(jī)器人的任意兩個軸轉(zhuǎn)動到機(jī)械本體預(yù)設(shè)的原點位置，然后將原點插銷放入，保證原點插銷能輕松插入，機(jī)器人原點位置。實際還是要以激光標(biāo)定儀為準(zhǔn)，激光標(biāo)定儀可以使機(jī)器提高精度，應(yīng)用高精度應(yīng)用場景時，需重新進(jìn)行激光標(biāo)定；機(jī)械原點定位僅限于對機(jī)器應(yīng)用場景精度要求較為低。

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