(1)工業機器人故障現象:電機上電，機械振蕩(加/誠速時)

①:脈沖編碼器出現故障。辦法，此時應檢查伺服系統是否穩定，電路板維修檢測電流是否穩定，同時，速度檢測單元反饋線端子上的電壓是否在某幾點電壓下降，如有下降表明脈沖編碼器不良，更換編碼器。

②:脈沖編碼器十字聯軸節可能損壞，導致軸轉速與檢測到的速度不同步。辦法:更換聯軸節。

③:測速發電機出現故障。辦法:修復，更換測速機。維修實踐中，測速機電刷磨損、卡阻故障較多，此時應拆下測速機的電刷，用綱砂紙打磨幾下，同時清掃換向器的污垢，再重新裝好。

(2)故障現象:電機上電，機械運動異常快速(飛車)

①:檢查位置控制單元和速度控制單元是否有問題;②:檢查脈沖編碼器接線是否錯誤;③:檢查脈沖編碼器聯軸節是否損壞;④:檢查檢查測速發電機端子是否接反和勵磁信號線是否接錯。

備注: - -般這類故障現象應由專業的電路板維修技術人員處理，否則可能會造成更嚴重的后果。

(3)故障現象:關節軸不能定向移動或定向移動不到位

①:檢查定向控制電路的設置調整、檢查定向板、關節軸控制印刷電路板調整;

②:檢查位置檢測器(編碼器的輸出波形是否正常來判斷編碼器的好壞(應注意在設備正常時測錄編碼器的正常輸出波形，以便故障時查對)。

(4)故障現象:關節軸轉動時振動

檢查電機線圈、伺服系統、脈沖編碼器、聯軸節、測速機。

(5)故障現象:關節軸轉動能力較弱，小于設定轉速轉動。

辦法:檢查伺服電機編碼器相位是否與轉子磁極相位對齊。